Tục lệ 'Mùng 3 Tết thầy' ở Việt Nam có nguồn gốc thế nào?

Dân gian ta có câu, "Mùng 1 Tết cha, mùng 2 Tết mẹ, mùng 3 Tết thầy", tuy nhiên ít ai hiểu được nguồn gốc của dịp đặc biệt này.